성경 속 인물인 여호수아(Joshua)와 갈렙(Caleb)은 모세를 따라 이집트를 탈출하여 하나님이 약속하신 땅을 향해 나아가던 이스라엘 백성 중 핵심적인 인물들입니다. 하나님께서는 모세를 통해 이스라엘의 12지파에서 한 명씩 지도자를 선발하여 약속의 땅인 가나안(Canaan)을 정탐하게 하셨고, 여호수아와 갈렙은 그 정탐꾼들 중 한 명으로 선발되었습니다. 모세는 그들에게 땅의 상태가 어떠한지, 그곳에 사는 사람들이 강한지 약한지 조사하여 보고할 것을 명령했습니다.
40일간의 정탐 끝에 그들은 돌아와 보고를 시작했습니다. 그들이 가져온 포도송이는 두 사람이 메어야 할 정도로 컸으며, 그 땅은 실제로 "젖과 꿀이 흐르는 땅(a land flowing with milk and honey)"이자 매우 비옥한 곳이었습니다. 그러나 정탐꾼들 사이에서는 의견이 갈렸습니다. 대다수의 정탐꾼들은 그곳 사람들이 매우 강하고 도시가 견고하며, 심지어 "거인들(giants)"을 보았다고 보고했습니다. 이 부정적인 보고는 이스라엘 진영 전체에 퍼졌고, 백성들은 밤새도록 통곡하며 이집트나 광야에서 죽는 편이 나았을 것이라고 불평하며 새로운 지도자를 세워 다시 이집트로 돌아가려 했습니다.
이러한 절망적인 상황 속에서 갈렙은 즉시 "우리가 곧 올라가서 그 땅을 취하자. 우리가 능히 이기리라(Let's go at once to take the land. We can certainly conquer it)"며 용기를 북돋았습니다. 여호수아와 갈렙은 옷을 찢으며 백성들에게 호소했습니다. 그들은 "우리가 두루 다니며 정탐한 땅은 심히 아름다운 땅(a wonderful land)"이며, 하나님께서 기뻐하시면 그 땅을 우리에게 주실 것이라고 강조했습니다. 또한 "그들은 우리의 먹이라(They have no protections)"며, "여호와는 우리와 함께 하시느니라(the Lord is with us)"는 강력한 믿음의 고백을 전했습니다. 그러나 백성들은 오히려 여호수아와 갈렙을 돌로 치려 할 정도로 반발했습니다.
백성들의 불신에 하나님께서는 진노하셨습니다. 하나님께서는 모세에게 "내가 그들 중에 행한 모든 이적을 보고도 어느 때까지 나를 믿지 않겠느냐(Will they never believe me, even after all the miraculous signs I have done among them?)"라고 말씀하시며 그들을 멸하려 하셨으나, 모세의 간절한 중보로 용서하셨습니다. 하지만 그 대가로 이스라엘 백성들은 40년 동안 광야를 떠돌게 되었으며, 정탐꾼 중 오직 여호수아와 갈렙만이 약속의 땅에 들어갈 수 있게 되었습니다.
결국 이스라엘 백성들은 40년 동안 광야를 방황했습니다. 모세가 세상을 떠난 후, 여호수아가 이스라엘의 새로운 지도자가 되었습니다. 하나님의 약속대로 여호수아는 갈렙을 포함한 이스라엘 백성을 이끌고 마침내 오래전 그들이 정탐했던 약속의 땅으로 들어갔습니다. 성경은 "하나님이 그가 어디로 가든지 그와 함께 하셨기 때문(God was with him wherever he went)"에 그들이 승리할 수 있었음을 보여주며 이야기를 마무리합니다.